Martos - ha nem is a község mai belterülete, de közvetlen környéke - a kedvező települési viszonyok következtében már a régmúlt időkben is lakott volt. A községhez közeli Aba dombon, ahol ma a martosiak szőlőjüket művelik, a VI. században avar település volt, ahol a régészek több avar kori és ősmagyar sírt is feltártak. Ezen a részen telepedtek le a honfoglaló magyar törzsek is. A szájhagyomány szerint a név Aba Sémuel vezértől származik, de nincs kizárva, hogy a régebben abarnak mondott avarok után maradt meg. Ugyancsak a szájhagyomány, a néphit szerint a község lakóinak ősei a tatárok elől menekültek a Nyitra és Zsitva közötti mocsaras területre, és a mai Hatháza nevű falurészen építették fel az első hat házat a martos család vezetésével.
Martosról mint szilárd településről az első írásos emlék 1438-ból van, amikor Marthos néven említik. Felmerült ugyan , hogy a szájhagyománynak megfelelően a település jóval régebbi eredetű , hiszen a tőle 1-2- km-re elhelyezkedő pusztákat, településeket mind korábbi években említik az írásos emlékek: Aba (1244), Vék (1247), Agyagos (1307), de mindmáig nem sikerült ilyen bizonyítéknak nyomára bukkani.
A történészek valószínűnek tartják, hogy Martos falut annak a ma már nem létező Gég községnek a lakói alapították, amely a Vág és a Nyitra között helyezkedett el, s melynek lakóiból I. Géza király 1075-ben 20 háznép halászt adott a garamszentbenedeki apátságnak halászati joggal a Nyitrán, Vágon és a Dunán, hogy ellássák az apátságot hallal.
A feltételezések szerint ennek a községnek a lakói költöztek át a Nyitra bal partjának ,,martos", azaz a víz által kimart partjaira és alapították Martos községet. Ennek bizonyítékát abban is látják, hogy a község határában található egy dűlő, amelyet gégi szántóföldnek neveznek. 1487-ben a községet már a mai nevén, mint az esztergomi érsekség tulajdonát említik, s ebben az évben a község az érsekségnek 63 hajó szénát szolgáltatott be.
A község lakói megtelepedésüktől kezdve halászattal foglalkoztak, abból éltek, és a 16. századból származó írásos emlékek a Martost körülölelő vizeket királyi halastavakként említik. Bármennyire elrejtőzködött is ez a kis település a vizek, mocsarak közé, a török mégis rátalált, és részben el is pusztította, hisz 1576-ban mindössze 10 lakható ház volt. Úgy tűnik, miután a községet elfoglalta és besorolta a hódoltsági falvak közé, már nem bánt olyan rosszul a lakossággal, mert az 1664-es évi török adóösszeírás Martost érintő része már 55 fejadót fizető személlyel számol, amely 43 háztartáshoz tartozott.
Martosnak, mint az esztergomi érsekség jobbágyfalujának 1768-ból származó tabellája 72 örökös adófizető jobbágy nevét tartalmazza. 1848-ban a felszabadított jobbágyok birtokosai lettek az általuk megművelt telkeknek, és már beszolgáltatás nélkül gazdálkodhattak tovább. Talán ennek következménye is, hogy a faluban nem alakult ki nagybirtok. A későbbiek folyamán a legtehetősebb falusi gazdák is csak 30-40 holdat birtokoltak, s egyedül Lelkes Dezső, a Vágbalparti Ármentesítő és Belvízszabályzó Társulat martosi szivattyútelepének igazgatója gazdálkodott közel 100 holdon, melyet a községben történt letelepedése után vásárolt fel.
Ezekben az években Fényes Elek leírása szerint (1848) Martosnak 663 református, 24 katolikus és 7 zsidó vallású lakosa van. A reformátusok már a türelmi rendelet (1781) előtt fennálló anyaegyházat és templomot, a katolikusok pedig egy kápolnát bírnak. Határát az árvizek felette rongálják, annyira, hogy az épületek is csak sövényből készültek. Területe 5000 holdnyi. Szántóföldje termékeny, de kevés. Fő gazdasága szénatermő réteiben, marhatartásában és persze a halászatban áll. Mert a halászat, mint őseink tartották, a vérébe megy azoknak, akik azzal foglalkoznak. 1820 körül történt, hogy a falu földesura, Rudnay Sándor hercegprímás az állandó árvízveszély miatt át akarta költöztetni Martos lakóit dunántúli birtokára, Öreg-Csémre, de a martosiak megköszönték a prímás gráciáját, és azt felelték, "Csémen nincsen víz , ahol halászni lehessen."Így aztán itt maradtak a vizek között, sokszor azok torkában. A község nevének eredete máig sem tisztázott. Származhat a településre főleg keletkezése idején jellemző "martok"-ból, a Márton keresztnévből és a néphagyomány szerinti Martos családnévből.
